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学校始建于1955年，始称山东师范专科学校。1956年5月，学校被教育部批准升格为曲阜师范学院，同年9月迁址曲阜。1981年，学校被山东省人民政府确立为重点建设的六所高校之一。1982年，取得硕士学位授予权。1985年11月，学校更名为曲阜师范大学。2002年，建设日照校区。2003年，取得博士学位授予权。